- Redutor harmónico, relação 60+ Um redutor harmónico com uma relação de redução de 60 ou superior funciona sobre um rolamento de rolos cruzados de qualidade industrial.
- Binário máximo de 33 N·m A Unitree indica para o atuador um binário de pico de 33 N·m, com uma folga de cerca de 6 minutos de arco.
- Controlo de força até cerca de 0,2 N·m O retorno de binário, ângulo e velocidade angular suporta o controlo de força e a deteção de colisões do Z1.
- Controlo a 1 kHz através de RS-485 Os comandos abrangem binário, ângulo, velocidade angular, rigidez e amortecimento a uma frequência de controlo de 1 kHz.
- Corpo compacto de 405 g A caixa de Φ65 × 52 mm mantém leves as articulações do braço, com uma alimentação recomendada de 24 V.
- Compatibilidade confirmada antes da encomenda A posição da articulação, a versão do braço e o procedimento de substituição são confirmados por escrito com o orçamento.
Descrição
Este é o atuador de articulação que a Unitree integra no seu braço robótico Z1 de 6 eixos, fornecido como peça separada para equipas que trabalham com braços Z1 e precisam de uma substituição ou de uma articulação sobressalente. Combina o motor com um redutor harmónico e um rolamento de rolos cruzados de qualidade industrial numa caixa compacta de Φ65 × 52 mm com 405 g.
A Unitree indica um binário máximo de 33 N·m, com uma folga de cerca de 6 minutos de arco e uma relação de redução de 60 ou superior. Um codificador de 15 bits e uma frequência de controlo de 1 kHz através de RS-485 suportam o controlo de força do braço, com uma precisão de controlo de força de cerca de 0,2 N·m. O motor devolve binário, ângulo e velocidade angular, e aceita comandos de binário, ângulo, velocidade angular, rigidez e amortecimento; a alimentação recomendada é de 24 V.
Estas articulações dão ao Z1 o controlo combinado de posição e força e a deteção de colisões, e explicam também uma característica que a Unitree assume abertamente: como as relações de redução são relativamente baixas, a rigidez do braço em controlo de posição é baixa e, sem um modo de controlo otimizado, pode apresentar erros de posição e vibração em movimento. Em qual das seis articulações do braço a peça encaixa, se serve para o seu Z1 Air ou Z1 Pro e o procedimento de substituição são confirmados por escrito com o seu orçamento.
Principais capacidades
- Redutor harmónico, relação 60+: Um redutor harmónico com uma relação de redução de 60 ou superior funciona sobre um rolamento de rolos cruzados de qualidade industrial.
- Binário máximo de 33 N·m: A Unitree indica para o atuador um binário de pico de 33 N·m, com uma folga de cerca de 6 minutos de arco.
- Controlo de força até cerca de 0,2 N·m: O retorno de binário, ângulo e velocidade angular suporta o controlo de força e a deteção de colisões do Z1.
- Controlo a 1 kHz através de RS-485: Os comandos abrangem binário, ângulo, velocidade angular, rigidez e amortecimento a uma frequência de controlo de 1 kHz.
- Corpo compacto de 405 g: A caixa de Φ65 × 52 mm mantém leves as articulações do braço, com uma alimentação recomendada de 24 V.
- Compatibilidade confirmada antes da encomenda: A posição da articulação, a versão do braço e o procedimento de substituição são confirmados por escrito com o orçamento.
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Este produto é adquirido novo através de canais de distribuição estabelecidos e é expedido para todo o mundo com a garantia completa do fabricante. O apoio técnico é coordenado com a rede de assistência do próprio fabricante. O âmbito de implementação, a configuração e as responsabilidades de colocação em serviço são acordados no âmbito do orçamento — o preço do produto não inclui a montagem nas suas instalações.
Características
Especificações
| Marca | Unitree Robotics |
|---|---|
| Modelo | Motor de articulação Z1 |
| Tipo de produto | Atuador de articulação para braço robótico (peça sobressalente) |
| Compatível com | Braço robótico Unitree Z1 |
| Binário máximo | 33 N·m |
| Folga | ~6 minutos de arco |
| Redutor | Redutor harmónico |
| Relação de redução | 60+ |
| Rolamento | De rolos cruzados, qualidade industrial |
| Resolução do codificador | 15 bits |
| Precisão do controlo de força | ~0,2 N·m |
| Frequência de controlo | 1 kHz |
| Comunicação | RS-485 |
| Tensão | 24 V (recomendada) |
| Retorno dos sensores | Binário, ângulo, velocidade angular |
| Comandos de controlo | Binário, ângulo, velocidade angular, rigidez, amortecimento |
| Dimensões | Φ65 × 52 mm |
| Peso | 405 g |
| Posição da articulação (J1–J6) e versão do braço | A confirmar no orçamento |
Setores
Perguntas frequentes
Isso é confirmado com o seu orçamento. Indique-nos a versão do seu braço, Z1 Air ou Z1 Pro, e a articulação que precisa de substituir, e confirmamos a compatibilidade antes da encomenda.
Binário máximo de 33 N·m, folga de cerca de 6 minutos de arco, redutor harmónico com relação de 60+, codificador de 15 bits, precisão do controlo de força de cerca de 0,2 N·m e controlo a 1 kHz através de RS-485, com 405 g e Φ65 × 52 mm.
As articulações do Z1 usam relações de redução relativamente baixas, o que as torna adequadas ao controlo de força mas reduz a rigidez em controlo de posição. Sem um modo de controlo otimizado, o braço pode apresentar erros de posição e vibração, pelo que a afinação do controlo é importante após qualquer intervenção numa articulação.
O procedimento de substituição para a versão do seu braço é confirmado com o orçamento, e o apoio técnico é coordenado através da rede de assistência do fabricante.
O motor de articulação Unitree Z1 custa €350 no seu mercado.
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